Los cristianos disponían de dos regimientos de caballería: en primera línea estaba la caballería pesada (de unos 10.000 hombres) al mando de Don Diego López de Haro y sus tropas, seguida después de la segunda línea, donde se encontraba el propio Alfonso VIII con su caballería e infantería.
Por parte de las tropas almohades, en vanguardia se hallaban la milicia de voluntarios Benimerines, Alárabes, Algazaces y ballesteros, que eran unidades básicas y muy maniobrables. Inmediatamente tras ellos estaban Abu Yahya ibn Abi Hafs (Abu Yahya) y los Henteta, la tropa de élite almohade. En los flancos, su caballería ligera equipada con arco y en la retaguardia el propio Al-Mansur con su guardia personal.
Ya'qub siguió los consejos del qā'id andalusí Abū 'abd Allāh ibn Sanadí y dividió su numeroso ejército, dejando que el ğund andaluz (soldados de las provincias militarizadas) y los cuerpos de voluntarios del ğihād sufrieran el embiste del ejército cristiano y que más adelante, aprovechando la superioridad aplastante del ejército almohade, el agotamiento y bochorno del ejército cristiano, atacaría con las tropas de refresco que mantenía en reserva, la guardia negra y los almohades.[6]
El califa le dio a su visir, Abu Yahya Ibn Abi Hafs, el mando de la poderosa vanguardia: en la primera línea de los voluntarios Benimerin. A Abu Jalil Mahyu ibn Abi Bakr, con un gran cuerpo de arqueros y las cabilas zeneta; detrás de ellos, en la colina antes mencionada, Abu Yahya con el estandarte del califa y su guardia personal, de las cabilas Henteta; a la izquierda los árabes al mando de Yarmun ibn Riyah, y a la derecha, las fuerzas de Al-Andalus al mando del popular qā'id ibn Sanadid. El propio califa llevaba el mando de la retaguardia, que comprende las mejores fuerzas almohades (las comandadas por Yabir Ibn Yusuf, Abdel Qawi, Tayliyun, Mohammed ibn Munqafad y Abu Jazir Yajluf al Awrabi) y la fuerte guardia negra de los esclavos. Se trata de un formidable ejército, cuyos efectivos el rey Alfonso VIII había subestimado gravemente.
La carga cristiana no se hizo esperar, fue un tanto desordenada pero su impulso fue formidable. La primera carga fue rechazada por los Zenetas y los Benimerin, retrocedieron y volvieron a cargar para volver a ser rechazados. Sólo a la tercera carga consiguió la caballería cristiana romper la formación del centro de la vanguardia almohade, haciéndolos retroceder colina arriba, donde habían formado antes de la batalla, y causando numerosas bajas entre los benimerin (voluntarios), zenetas (que trataron de proteger al visir, Abu Yahya) y la élite Henteta donde se encontraba el visir, que cayó en combate. A pesar Abu Yahya de la muerte del visir, el ejército almohade no vaciló y prosiguió con el ataque. La caballería cristiana maniobró hacia la izquierda para enfrentarse con los tropas de Al-Andalus al mando de ibn Sanadid.
Tres horas habían pasado ya desde el comienzo de la batalla, siendo en ese momento mediodía. El calor y la fatiga comenzaron a afectar a la caballería cristiana. Aun tras recibir numerosas bajas, los musulmanes no tardaron en reagruparse, cerrando la salida a la caballería enemiga. Estos, haciendo uso de su caballería ligera al mando de Yarmun, rebasaron a las tropas cristianas por los flancos y fueron atacados por la retaguardia, lo que, junto a la labor de los arqueros y a las maniobras de desgaste, acabó por cerrar el cerco. Fue entonces cuando Alfonso VIII decidió enviar el resto de sus tropas. El ejército castellano no estaba preparado para aquella nueva táctica y finalmente se vieron en la necesidad de huir, sufriendo así una tremenda derrota. Diego López de Haro, por su parte, trató de abrirse paso a toda costa, teniendo finalmente que refugiarse en el inacabado castillo, que tras haber sido cercado por 5.000 hombres, tuvo que rendir. En cuanto a Pedro Fernández de Castro, que tuvo poca participación durante la batalla, fue enviado por el califa para negociar la rendición. A los pocos supervivientes, entre ellos López de Haro, se les permitió marchar y se retuvieron 12 caballeros como rehenes para el pago del rescate. Entre los castellanos que murieron en la batalla se encontraban los obispos de Ávila, Segovia y Sigüenza, Ordoño García de Roda, Pedro Ruiz de Guzmán y Rodrigo Sánchez; así como los Maestros tanto de la Orden de Santiago, Sancho Fernández de Lemus, como de la portuguesa Orden de Évora, Gonçalo Viegas. Las pérdidas también resultaron elevadas para los musulmanes. No sólo el visir, Abu Yahya, sino también Abi Bakr, comandante de los Benimerin (voluntarios), perecieron en la batalla o como consecuencia de las heridas sufridas.
